In einer Fantasy-Version des alten Griechenlands durchleben Hercules, der Sohn des Göttervaters Zeus (zu Beginn gespielt von Anthony Quinn), und sein bester Freund Iolaus zahlreiche Abenteuer. Häufig stoßen sie auf Ungerechtigkeiten und Konflikte, die es zu lösen gilt, wobei Hercules neben seinen übermenschlichen Körperkräften auch auf seine Geduld und Klugheit setzt. Immer wieder werden sie jedoch auch von Hercules’ eifersüchtiger Stiefmutter Hera heimgesucht, die all ihren Zorn über die Untreue ihres Gatten gegen dessen Sohn entlädt. Später wird der Kriegsgott und Halbbruder Ares zum Hauptgegner.
Im Laufe der Serie trifft Hercules auch auf Xena, die Kriegerprinzessin, die mit ihren Truppen raubend und mordend durch die antike Welt zieht. Er bekehrt sie und sie wird zu seiner Geliebten, aber am Ende trennen sich ihre Wege. Xenas weitere Abenteuer werden in dem erfolgreichen Ableger gleichen Namens beschrieben.