Rinaldo Rinaldini bekämpft als Führer einer Räuberbande in Süditalien wohlhabende Schurken und beschützt die Armen. Der Grund dafür ist die Ermordung seines Vaters durch den Marchese Cavalcanti, der Rinaldo auch um seine Erbschaft betrog.
Cavalcanti sieht daher in Rinaldo eine ständige Bedrohung seines Eigentums und versucht, ihn mit allen Mitteln zu stellen. Rinaldo und seine Bandenmitglieder erhalten die Unterstützung von Fra Donato, der versucht, ihn von seinem Räuberleben abzubringen, sowie dem Zigeunermädchen Rosalia, dem es mehrmals durch List gelingt, die Räuber vor Soldaten der Obrigkeit zu beschützen. In der Episode 3, Das trojanische Pferd, helfen Rinaldo und seine Männer den Jungfrauen von Corvieto im Widerstand gegen den Gouverneur D´Alerto, der ihnen mit der Einführung einer Jungfrauensteuer das Heiraten unmöglich macht.
Rinaldo verliebt sich in die Marchesa Olympia, die ihn für die Befreiung einer namentlich nicht genannten Insel (nach der Literaturvorlage Korsika) gewinnen will. Zur Tarnung nimmt er öfter die Identität eines Grafen Ticino an. In Folge 7, Das Schloß der Väter, wird Rinaldo von dem ihm verfolgenden Cavalcanti verhaftet und eingekerkert, aber von Fra Donato befreit. In der nächsten Folge, Der Alte von Fronteja, lehnt Rinaldo ein Angebot Fra Donatos, die Insel zu befreien ab, da sich Rinaldo für Politik nicht interessiert, sondern nur Rache an Cavalcanti nehmen will. Cavalcanti wird schließlich während eines Duells mit Rinaldo getötet, weil der Offizier Serpentino, der glaubt, dass Rinaldo das Duell verlieren wird, einen Leuchter herunterschießt, von dem Cavalcanti erschlagen wird.
Schließlich wird Rinaldo durch eine Intrige gefasst. Er hat sich den Freischärlern Fra Donatos angeschlossen, um die Insel zu befreien. Eine Verwandte Fra Donatos, Giulietta Arletti, verbündet sich mit Olympia, Rinaldos früherer Geliebten, die nun eifersüchtig auf die jetzige Braut Rinaldos, Rosalia, ist. Giulietta verrät den Behörden den Angriffsplan der Freischärler. Olympia versucht ein letztes Mal, Rinaldo für sich zu gewinnen, doch er bleibt Rosalia treu, woraufhin Olympia bereit ist, endgültig den Verrat zu begehen und gibt den verfolgenden Soldaten ein Zeichen. Rinaldo wird von Serpentino verhaftet und auf einem Schinderkarren nach Neapel transportiert. Zwar versuchen ihn dort seine Bandenmitglieder zu befreien, dringen jedoch nicht durch die Postenkette der Soldaten durch. Da wird Rinaldo durch Fra Donato vor den Augen der Soldaten erdolcht, da er ihm eine Hinrichtung ersparen will. Rosalia und die Räuber beerdigen Rinaldo und beschließen, in seinem Namen den Kampf gegen die Unterdrücker fortzusetzen.